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国际新闻 · 2019-03-15

现有的定位技术包括室内和室外定位。室外定位技术涉及传统的卫星定位,雷达定位,惯性测量单元(IMU)定位和蜂窝移动网络定位。室内定位技术包括WLAN定位,Zigbee定位,蓝牙定位,超宽带(UWB)定位,红外定位,计算机视觉定位和超声波定位。


定位的目的是知道车辆在哪里(初始位置)以及去哪里(目标位置)的问题,这对于自动微微汉语习惯变声软件驾驶是必不可少的。高水平的进攻战进军柏林自动驾驶需要厘米级定位技术。因此,高精度定位技术在L3以上自动驾驶中起着至关重要的作用。

用于自动驾驶的高精度定位技术通过定位方法分为如下三种类型:

(1)基于信号的定位技术,例如全球导航卫星系统(GNSS),UWB和5G;

(2)航位推算,一种基于IMU的技术,在了解车辆的位置后,计算车辆的当前尔丰助力车位置和方向;

(3)环境特征匹配,或基于LiDAR和视觉传感器的定位,即与存储在数据库中的特征匹配,以了解车辆的位置和环境。

在基于信号的定位方法中,GNSS和4G /5730图书馆 5G通常用于室外定位,UWB用于室内定位。

通过结合不同的定位技术,5G与车身传感器融合(雷达,摄像头,激光雷达和地图相结合)是人口稠密地区L4 / L5自动驾驶的两种最佳解决方案。

然而,卫星定位更适用于人口稀少的地方,因为它不适合大规模建设5G基站。

具有米级定位精度的GNSS远远不能实现自动驾驶。厘米级卫星定位需要校正由电离层引起的GNSS定位误差,这通常通过实时动态(RTK)来完成,RTK是从传统的1 + 1或1 + 2系统演变为广域差分系统的技术。在一些城市建立的连续运行参考站(CORS)可以显着改善了RTK测量范围。

RTK(实时动态):RTK从车辆附近的参考接收器发送数据,位置可由一个或多个RTK网络覆盖。

PPP(精确点定位) :PPP使用全球范围的参考接收器网络使用全局可用的校正。校正通过卫星或蜂窝传输到车辆。NovAtel利用TerraStar修正技术提供分秒计算解决方案。

通过地面上的多个固定CORS校正卫星定位也称为“基于地烟影摇风面增强的系统”。千寻在中国建造了2400多个地面增强站,因为其北斗定位系统已经为1.9亿用户提供服务。

基于地面的增强系统(GBAS)可以提供有限的覆盖范围,尽管它具有很高精度。不过,该系统仅适用于覆盖通信信号强的目标,难以到达高海拔,海洋,沙漠和山脉地带,因此它忽视了大面积区域。为了满足更大规模的高精度定位需求,从CORS收集的校正参数被发送到卫星进行广播,这样用户端就没有足够的通信容量。这种校正方法被称为基于卫星的增强

基于地面的增强系统(GBAS)存在许多技术缺陷,从通信容量有限和非均匀架构到大量并发负载和高维护成本,GBAS必将被基于卫星的增强系统(SBAS)取代。

自动驾驶汽车不仅需要携带像LiDAR这样的传感器,而且能够在任何情况下进行自动驾驶的厘米级定位。SBAS将成为L5自动驾驶的最佳选择,因为它能够以超低的成本同时为数十亿用户提供快速的全球覆盖。

卫星导航和定位系统正朝着SBAS和GBAS之间的通信和导航之间的整合方向发展。

大量的竞争对手意味着用户必须绑定接收器硬件或某些SBAS,这与大众市场中高精度定位喀门技术的普及相悖。然而,一些公司正试图打史翠珊效应破这种规则,比如Sapcorda。

Sapcorda污谜语


2017年8月8日,博世,Geo ++,三菱电机和u-blox宣布成立Sapcorda Services GmbH,这是一家合资企业,将为大众市场应用提供高精度GNSS定位服务。Sapcorda将通过互联网和卫星广播提供全球可用的GNSS定位服务,并将在厘米级别实现准确的GNSS定位。服务对象主要用于自动驾驶汽车,工业和消费者市场。实时校正数据服务以公共和开放的方式提供,可以不与接收器硬件或系统绑定。

Sapcorda希望成为一个开拓者,在欧洲,美国和世界其他地区提供新一代洲际GNSS校正数据服务。然而,该公司自成立以来尚未发布任扩组词何信息。它可能在多方合作中遭受挫折,或者可能正全神贯注于一项重大计划。

可以想象,在其股东,博世,三菱电机和u-blox等技术领域的知名企业之间斡旋,是一项艰巨的任务。

U-blox专注于GNSS芯片和模块的开发和销售,在66个国家拥有超过5,900名客户。2007年至2017年,其单位出货量从450万增加到9000万。在OEM市场,它是梅赛德斯 - 奔驰,宝马,法拉利,保时捷和奥迪等汽车品牌的GPS芯片供应商。其最新的F9 GNSS技术平台提供主流GNSS校正服务(处理Qianxun SI提供的定位校正数据),以及GNSS校正服务提供商的开放接口。

博世已经涉足大多数自动驾驶产业链环节,当然包括关键技术,高精度定石家庄建筑书店位等。博世目前提供了惯性传感器,如2016年SMI130(一款6轴惯性运动传感器)。作为惯性传感器的领头羊,InvenSens一直是Apple iPhone运动传感器模块的长期独家供应商。2017年5月,博世赢得了Apple的订单,为下一代iPhone提供了一些运动传感器,打破了InvenSens的垄断局面。

博世在汽车摄像头,雷达和激光雷达领域也拥有强大的技术能力,在相机和雷达装置方面领先于同行。其三种高精度定位解决方案分别应用于高速公路,城市道路和非GNSS隧道场景:

汽车摄像头+基于雷达的定位技术;

GPS +校正技术,提供车辆运动和位置传感器(V老人性MPS);

博世路功能+基于高清地图的定位技术。

三菱电机开发了一种定位方法---“厘米级增强服务”(CLAS),其数据由日本卫星系统(QZSS)广播。该公司是政府QZSS项目的主要承包商,通过使用来自卫星的数据,地面传感器来检测车辆位置和“定位增强”算法来纠正一些位置信息。与一般卫星10米相比,CLAS算法可实现厘米级精度,水平精度为12厘米,垂直精度为24厘米。

三菱电机将其自动驾驶技术命名为“钻石级安全”。自感知驱动技术结合了各种外围传感技术,包括具有宽视角的前向监视雷达,前向监视摄像机和后向侧监视雷达。其基础河北交管网,阿里巴巴招聘,国王的演讲设施驱动技术结合了QZSS的CLAS,使用高精度3D绘图。

除了致力于高精尖技术的三大巨头之外,由特斯拉联合创始人兼首席执行官伊隆马斯克创立的SpaceX已经制定了一个宏达的计划——星孤帆不曾远航际互联网卫星群项目。

马斯克的Starlink

通过Starlink,Spac欧美天体eX打算在低地球轨道上安装一个4,425卫星群,从而为地球的每个角落提供高速,类似电缆的互联网。该项目预计耗资约100亿美元。每颗卫星的尺寸为4 x 1.8 x 1.2 m,重量为390 kg左右。它们的轨道位于地球表面以上1,150和1,325公里之间。

SpaceX将于2019年正式发射卫星,并在2020年前提供有限的服务。预计该业务将拥有4000万或更多用户,到2025年将获得超过300亿美元的收入。

在2018年11月,SpaceX调整了其技术解决方案,并向联邦通信委员会(FCC)提出了一项请求,其中详细计划将1,584颗卫星送入550公里高度的轨道,约为最初计划的4,400多颗卫星的三分之一。信号的延迟也将从25毫秒减少到15毫秒。

2019年2月,SpaceX向联邦通信委水饴是什么员会提交了地球站许可申请。该申请旨在全面批准Starlink卫星互联网服务客户使用的多达一百万个基站。这些基站将依靠平板相控阵系统在Ku波段中发送和接收来自Starlink罗萍简历星群的信号。

据中国工程院院士刘景南介绍,Starlink具有高精度,高可用性和高可靠性的特点。它不仅可以提供宽带互联网服务,还可以进行通信,也可以用作厘米级的定位增强和导航服务。因此,它适用于高精度定位并服务于自动驾驶等领域。


国内也有类突组词似Starlin加尼瑞克k的项目。中不戴套国航天科技集团公司的“鸿雁”系统,它由54颗核心卫星和270颗小型支持卫星组成,共同构成一个324颗上白下本卫星星座。红岩系统还具有卫星定位增强功能,可进一步提高北斗导航系统的定位精度。到2020年,将发射6颗卫星,实现局域网链路验证,到2023年完成54颗骨干卫星的发射。

自2018年以来,自动驾驶已经放慢了发展速度,L2-L3一直是当前的焦点。L4-AD的大规模应用,要求通信网络应从C-V2X转移到5G-V2X,卫星定位应从大规模地基增强转向大规模卫星 - 基于增强(Starlink,鸿雁等)。

自动驾驶行业正在有序推进,2023年之后的愿景值得期待。

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